你与贷款公司形成的是贷款主合同，抵押从合同。主合同履行期未满，抵押物不得实现债权。即在还款的第四期（共六期），贷款公司无权以你的汽车折抵全部债务。贷款公司在此时拿走你的汽车是不合法的。故你可以向其要回你的汽车，并且无需支付拖车费。汽车的抵押只是进行抵押登记，其使用权，所有权仍然属于你，贷款公司占有汽车侵犯你的物的权利，如其不予返回，你可以诉讼至法院主张权利，法院会支持的。即使贷款合同届满，你没有完全还款，贷款公司也不能直接以抵押物受偿，必须经过双方协商一致，或经诉讼由法院确定债务数额，拍卖抵押物后，以拍卖所得予以还款。不得直接以抵押物还债。在法律上，流质抵押合同属于无效的。

能赢

如果按你描述，只因晚交几分钟就将汽车拖走，对方公司是无理的。你完全可以要回汽车，并且对几千元的拖车费，也无需承担。