双方自愿发生关系是否犯法，关键看年龄。16岁自愿发生关系是否犯法，同样取决于对方年龄和身份。如果对方不满14周岁，任何自愿的性行为都构成强奸罪。对方在14到16周岁之间，还要看行为人是否有监护、教育等特殊职责。没有特殊职责的一般情况下不构成犯罪，但可能面临行政处罚。