提问
刑事谅解书在法律上属于被害人对被告人及其家属出具的书面文件，其并没有强制性的法律效力。因此，是否撤销刑事谅解书完全取决于被害人的意愿和选择。如果被害人同意撤销谅解书，那么可以在签署谅解书之前或者之后向法院提出申请，请求撤回谅解书。但是，需要注意的是，即使被害人同意撤销谅解书，也不能免除被告人的刑事责任。
法律依据
《中华人民共和国刑事诉讼法》第二百八十八条
下列公诉案件，犯罪嫌疑人、被告人真诚悔罪，通过向被害人赔偿损失、赔礼道歉等方式获得被害人谅解，被害人自愿和解的，双方当事人可以和解：
(一)因民间纠纷引起，涉嫌刑法分则第四章、第五章规定的犯罪案件，可能判处三年有期徒刑以下刑罚的;
(二)除渎职犯罪以外的可能判处七年有期徒刑以下刑罚的过失犯罪案件。
犯罪嫌疑人、被告人在五年以内曾经故意犯罪的，不适用本章规定的程序。
刑事谅解书一般不需要公安机关签字，但需要满足以下条件：
1.犯罪嫌疑人、被告人的行为已经构成犯罪，并且应当依法追究其刑事责任;
2.被害人已经谅解了犯罪嫌疑人和被告人，并愿意对其作出宽大处理或者不予追究刑事责任。
需要注意的是，刑事谅解书的签署并不代表被害人放弃对犯罪嫌疑人的刑事追究，而是在一定程度上减轻了犯罪嫌疑人的刑事责任。
法律依据
《中华人民共和国刑事诉讼法》第二百八十九条
双方当事人和解的，公安机关、人民检察院、人民法院应当听取当事人和其他有关人员的意见，对和解的自愿性、合法性进行审查，并主持制作和解协议书。
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