关于公司起源，有古罗马起源说和中世纪起源说两种说法。公元前753年，古代罗马人在意大利半岛中部，拉丁姆平原上的台伯河下游河畔建立了罗马城。传说中罗马城的建立非常传奇。罗马人的祖先是一对双胞胎兄弟，他们的父亲是战神，母亲是人类的公主。兄弟俩出生没多久就被仇人装在篮子里遗弃在台伯河边，一只母狼到河边喝水，发现了两兄弟，就用奶水哺育他们，他们因此活了下来。后来，一个放牧人收留了两兄弟，给他们起名叫罗慕洛斯和列莫斯。两兄弟长大成人后，杀死了仇人，建立了一座城池，两兄弟对城池的归属展开了竞争，最后哥哥战胜了弟弟，罗慕洛斯就用自己的名字命名了这座城市，取名罗马，自己当上了国王，这就是罗马城诞生的过程。

罗马统治分为三个阶段，即王政时期、共和时期和帝国时期。公元前753年到公元前509年，罗马实行专制君主政体，这一时期属于罗马王政时期。公元前509年，罗马废除了王政，罗马王政时代结束，改行共和制度，共和国建立，一直到公元前27年。在共和的后期，屋大维战胜了政敌，结束了罗马数十年的内战，夺取了国家最高权力。公元前27年，屋大维被元老院授予“奥古斯都”称号，确立了元首制，罗马历史以此为标志进入帝国时期。“奥古斯都”称号和古代宗教有关，其语义是“威权”，和视者的灵践有关。在当时人的宗教信仰中，这个称号意味着持有者拥有超越人的威权且任何章程都不能对其地位性质定义。公元395年，狄奥西多一世把罗马帝国分给了他的两个儿子，罗马帝国因此分裂为东西两部分，以罗马城为都城的是“西罗马帝国”，由斯提里克统治，说拉丁语；以君士坦丁堡为都城的是“东罗马帝国”，也称拜占廷帝国，由阿拉里克统治，说希腊语。公元476年，西罗马帝国皇帝罗慕洛·奥古斯都被废除，西罗马帝国灭亡。这一事件标志着欧洲古代历史的结束。1453年5月29日，经过两年的包围，奥斯曼土耳其帝国穆罕默德二世攻克君士坦丁堡，东罗马帝国皇帝君士坦丁十一世战死，东罗马帝国灭亡。从罗马城建成到东罗马帝国灭亡，历时2206年。公元前753年到公元476年是欧洲古代历史时期，也称古罗马时期，公元476年到1453年被称为欧洲中世纪时期（共977年）。

1.古罗马起源说。古罗马依靠战争扩大疆域、聚敛了巨大的财富，但是同时也需要巨额资金维持庞大国家机器的运转和战争，面临着巨大的财政压力。为减少财政支出，政府许可某些大商人联合起来组成“包税商”，承包过去由政府控制的贸易、工程和税收。这种“包税商”内部设有组织机构，因而被一些学者称为公司组织。到了罗马帝国时期出现了类似于股份公司的组织，即“船夫行会”。“船夫行会”与政府签订合同，支持战争。履行合同需要资金，为筹集资金，船夫行会向公众出售股票。当时，类似“船夫行会”的团体在沿海城市中都可以找到，它们主要被政府或者军队雇佣运输粮食。

过去战争使用的主要是冷兵器，人的数量往往成为胜利的关键，一些战争必需的辅助事项，比如战争物资运输，不能或者尽量少占用作战力量，需要借助军队和政府之外的力量完成。为了节省政府和军队的力量，政府允许商人组建“包税商”和“船夫行会”，代替政府完成征税、征粮、运输战争物资等工作。“包税商”和“船夫行会”，这种以合伙为基础、股东共同出资形成的社团组织，被人们称为公司的萌芽。

2.中世纪起源说。在欧洲中世纪时期出现了家族企业、康孟达、船舶共有、索塞特等一些类似于公司的组织形式。

（1）家族企业。欧洲中世纪时期，由于陆地贸易逐渐繁荣，在意大利和地中海沿岸的城市中，以个体业主的名义从事商业经营的独资企业，在商业活动中有着十分重要的地位和作用。在独资企业主死亡后，其财产由其继承人继承。这些继承人为了追求更大的利益，也是为了更好地应对竞争和战争带来的风险，他们联合起来共同经营，这种由家族成员共同经营的商业联合体被称为“家族企业”，也称为“共同生活体”。“家族企业”体现的是“人合”关系，成为后来无限公司的原始形态。

（2）康孟达。也称康曼达（Commenda），原义为“委托”，指一些人将资本委托给资金不足的贫穷商人从事海上贸易，双方按照约定的比例分配利润，当贸易出现损失时，出资金的人以出资为限承担有限责任，从事海上贸易的人承担无限责任。康孟达是在10世纪时在地中海沿岸产生的经营组织。有些人天生有冒险精神，有些不愿意冒险。愿意冒险的人缺少资金，有资金的人不愿意冒险，但他们都想赚钱，赚钱这一共同的目标让这两种人走到了一起，不愿意冒险的人将资金或者货物交给愿意冒险的人，愿意冒险的人从事海上贸易。这些愿意冒险的人，有的是船舶所有人，有的连船舶都没有，只有冒险精神，由他们从事海上贸易。双方约定的利润分配比例，通常是有资金的人占3/4，从事海上贸易的占1/4。后来逐渐发展成为一种具有狭义公司形式的“海帮”。海帮是留在家乡的有资本的人与登船出海的人之间的一种双边合作形式。有资本的人通常提供2/3的资金，出海的人提供1/3的资金，利润由双方平均分配；但有资本的人仅以其出资为限承担有限责任，而出海的人承担无限责任。有资本的人即想获得利润，又不愿意亲自冒险，也不愿意承担无限责任，通过康曼达和海帮这两种组织形式能够实现这一愿望。康孟达体现为委托和代理关系，提供资本的人是委托人，从事海上贸易的人是提供资本的人的代理人。尽管当时可能还不存在独立的资本家和企业家阶层，但事实上的资本家和企业家则已普遍存在了。康孟达和海帮是有限合伙、两合公司的雏形。

（3）船舶共有。海上贸易具有投资大、风险大、利润高的特点。因为投资大和风险大，这就需要更多的人一起合作，共同出资、共担风险。海上贸易的高利润使人们愿意去投资，去冒险。从事海上贸易最大的投资是船舶，所以人们以船舶为核心进行投资，投资人围绕船舶形成联合。人们共同投资、共同拥有船舶、共同从事海上贸易、共享海上贸易利润、共担风险，形成了船舶共有的企业组织形式。共有人之间可能是相互熟悉的人，也可能是不认识的人，利益让他们走向联合。这些有资金的人通过契约建立关系，体现的是“资合”关系。这就是后来股份公司的雏形。

（4）索塞特（Societas）。这是在康曼达与更古老的家族企业直接结合或通过间接的影响下，逐渐发展起来的一种新的经营组织，是介于康曼达和家族企业之间的形态。初期的索塞特具有一定期限的持续性，但时间只有很短的几年，因而还或多或少地保留了临时性。索塞特是以全体合伙人的名义从事交易，没有商号，每一个合伙人都是其他合伙人的代理人，合伙人以其全部资产对合伙债务承担责任。随着经营期限的不断延长，契约期限逐渐消失，企业逐渐脱离成员的个人性，开始使用商号。随着商号的逐渐固定化，索塞特逐步发展成为一种客观的、持久的企业。索塞特是共同经营、互为代理关系，是后来合伙和无限公司的雏形。

关于公司的起源，史学界通说认为公司起源于欧洲中世纪。经济学界与法学界绝大多数学者也持此观点。著名法史学家威里·西尔伯施密特认为“公司形态的历史是从两个源头开始的，其变迁和发展源自这二者的交错。一个源头为以家族企业为代表的‘共同生活体’形态，另一个源头为临时组合形态的康曼达。”我国大多数学者认为，公司即起源于中世纪欧洲的海上贸易，又起源于陆上贸易，是由康曼达、船舶共有及家族企业发展而来。